Слово «искупаться» имеет 2 значения с различными морфологическими признаками, соответственно, имеет различные окончания в разных падежах. Покажем склонение по падежам для каждого значения.
1-е значение искупаться — глагол, непереходный, несовершенный вид.
Настоящее время, изъявительное наклонение
Лицо
Единственное число
Множественное число
1
искупаюсь
искупаемся
2
искупаешься
искупаетесь
3
искупается
искупаются
Глагол искупаться в будущем времени употребляется либо в форме совершенного вида, либо с использованием связки «буду»: буду искупаться, будет искупаться, будут искупаться и т.п.
Прошедшее время, изъявительное наклонение
Единственное число
Множественное число
Мужской род
Женский род
Средний род
искупался
искупалась
искупалось
искупались
Условное наклонение
Единственное число
Множественное число
Мужской род
Женский род
Средний род
искупался бы
искупалась бы
искупалось бы
искупались бы
Повелительное наклонение
Единственное число
Множественное число
искупайся
искупайтесь
2-е значение искупаться — глагол, непереходный, совершенный вид.
Глагол искупаться совершенного вида в настоящем времени не употребляется, настоящее время возможно в несовершенном виде.